МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА" Лабораторна робота № 8 з дисципліни „Основи робототехнічних систем”, «Керування промисловими роботами РМ-01 при здійсненні операцій в обмеженому робочому просторі» Роботу  Мета роботи: Вивчити методи керування ПР РМ-01 в умовах обмеженого робочого простору, варіанти написання програм для здійснення технологічних операцій у таких умовах. Теоретичні відомості: Цілеспрямована взаємодія ПР з реальним навколишнім простором будується на основі інформації про властивості і стан окремих його об’єктів в робочій зоні робота. Зіставлення цієї інформації з результатами аналізу стану самого робота, його виконавчих органів відносно обслуговування об’єктів дасть можливість вирішувати задачу формування цілеспрямованих оптимальних дій ПР. Основні параметри станів робота (положення і швидкість руху ланок, зусилля в них, точність позиціювання в робочій зоні та ін.), а також середовища (клас, положення й орієнтація об’єктів, їхня форма, параметри діючих перешкод) визначаються сенсорними приладами, що є основою інформаційної системи ПР. У загальному вигляді робота, що виконується ПР складається з трьох етапів: 1. Пошук об’єкта (об’єктів) заданого класу, переміщення руки з захоплювальним пристроєм (інструментом) до об’єкта, орієнтація захоплювального пристрою (інструмента) відносно базових (робочих) поверхонь об’єкта певним чином; 2. Виконання різноманітного роду маніпуляцій з об’єктом або інструментом; 3. Повернення маніпулятора в початкове положення або перехід до наступної операції, переміщення всієї маніпуляційної системи робота (за наявності рухомої основи), обхід перешкод. Для забезпечення виконання цих завдань і є інформаційна система робота – сукупність приладів збирання, зберігання і обробки інформації як про внутрішній стан робота, так і про стан навколишнього середовища. Тому функціонально інформаційна система ПР складається з підсистем внутрішньої і зовнішньої інформації. Підсистема внутрішньої інформації реалізується на давачах зворотнього зв’язку для виявлення параметрів руху, виконавчих органів робота (положення, швидкість, прискорення), а також зусиль, що виникають при взаємодії робота з навколишнім середовищем (дотик, технологічні зусилля і моменти). Підсистема зовнішньої інформації реалізується на сенсорних приладах, призначених для визначення фізико-хімічних властивостей об’єктів, спеціальних ознаках, складальних компонентів, положення і орієнтації їх в робочій зоні відносно захоплювальних органів і інструментів. Такий розподіл сенсорних приладів є умовним. Прилади, наприклад, підсистеми зовнішньої інформації, можуть також використовуватися і для визначення положення робочих, захоплювальних приладів і інструмента ПР в робочому просторі, тобто відігравати роль датчиків зворотнього зв’язку під час керування рухом органів робота. За ознаками віддаленості джерела інформації від ПР сенсорні прилади поділяються на наближені, ближні, дальні і віддалені. Сенсорні прилади наближеної дії використовуються для надання чутливості захватам та іншим механізмам маніпуляційних систем, виконавчим органам технологічних машин. Їхня задача полягає у інформуванні про можливі дотики маніпулятора і об’єктів зовнішнього середовища, виміри зусиль взаємодії в точках дотику, фіксації наявності, положення об’єктів. Сенсори ближньої дії діють без дотику і засновані на локаційних методах. Сфера їхнього застосування – сенсори захоплення, розпізнавання форми і відстаней. Сенсори дальньої і віддаленої дії в основному націлені на визначення відстаней між об’єктами в робочій зоні робота, групуються на локаційних методах і застосовуються в спеціалізованих системах навігації ПР. Опис лабораторної установки: Звичайний характер команд і директив робота має вигляд: КОМАНДА аггумент 1, аргумент 2,... КОМАНДА є послідовністю символів, що ілюструє операцію, яку слід виконати. Аргументами є змінні, точки величини кутів, пов’язані з командою. Основна система координат фі...